청계천 자율주행버스를 타고, 광장시장 빈대떡 맛집 투어

발행일 2026.01.07. 14:01

수정일 2026.01.07. 14:01

서울시는 2025년 9월부터 청계천과 광장시장을 순환하는 자율주행버스를 운행하고 있다. ©조송연

2026년, 붉은 말의 해인 병오년(丙午年)이 밝았다. 올해는 인공지능(AI) 기술 흐름에서도 하나의 전환점으로 평가된다. 기존의 소프트웨어 중심 AI를 넘어, 실제 물리 환경과 직접 상호작용하는 ‘피지컬 AI(Physical AI)’가 본격적으로 등장하며 기술 적용 범위가 확장되고 있기 때문이다.

피지컬 AI는 센서·카메라·라이다 등 물리적 환경을 인지하는 입력장치와 수집된 데이터를 바탕으로 스스로 판단한 뒤 로봇 팔이나 이동체, 엑추에이터(구동장치) 등을 통해 실제 세계에 물리적 작용을 가하는 인공지능을 의미한다. 기존 AI가 텍스트나 이미지를 생성하는 데 머물렀다면, 피지컬 AI는 실제 환경을 인식하고 판단해 행동하는 ‘능동적 존재’라는 점에서 분명한 차이를 보인다.

국내 최초의 '운전석 없는 자율주행 셔틀'로 운영 중인 청계천 자율주행버스 ©조송연

이러한 피지컬 AI의 변화는 특히 자율주행 분야에서 두드러지게 나타나고 있었다. 자율주행은 센서로 수집한 방대한 데이터를 기반으로 주변 환경을 인식하고, 순간적인 상황 변화에 맞춰 실시간 판단과 제어를 수행해야 하기 때문이다. 기술의 완성도가 곧 안전과 직결되는 영역인 만큼, 피지컬 AI의 진화가 가장 빠르게 체감되는 분야이기도 했다.

이 같은 흐름 속에서 서울시는 2025년 9월부터 청계천과 광장시장을 순환하는 자율주행버스 '청계A01'을 운행하고 있다. 해당 차량은 미래형 자동차 디자인과 첨단 자율주행 기술을 결합한 국내 최초의 ‘운전석 없는 자율주행 셔틀’로, 피지컬 AI가 실제 도심 환경에 적용된 대표적인 하는 자율주행버스를 운행사례이기도 하다. 네이버·카카오 등 포털 지도에서도 ‘청계A01’ 노선을 검색해 실시간 운행 상황을 확인할 수 있다.
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자율주행버스 '청계 A01번'은 청계광장~광장시장을 왕복 운행한다. ©조송연
자율주행버스가 다니는 청계천 도로에 '자율주행' 안내가 적혀 있다. ©조송연
네이버·카카오 등 포털 지도에서도 ‘청계A01’ 노선을 검색하면 실시간 운행 상황을 알 수 있다. ©조송연

청계광장에서 자율주행 셔틀을 처음 마주했을 때 가장 인상적이었던 점은 운전석이 없는 구조였다. 운전대와 페달이 사라진 자리에는 넓은 전면 유리와 디지털 디스플레이가 자리 잡고 있었고, 차량은 이미 스스로 주행 준비를 마친 상태였다. 사람이 개입하지 않아도 이동이 가능하다는 점이 시각적으로도 분명하게 드러났다.

청계천의 자율주행버스에는 운전석이 사라지고 다양한 센서가 보인다. ©조송연

직접 셔틀에 탑승해 보니, 기술 설명보다 먼저 ‘얼마나 자연스럽게 작동하는지’가 체감됐다. 차량 내부 화면에는 주변 보행자와 차량, 신호등 정보가 실시간으로 표시됐고, 교차로와 횡단보도에서는 속도를 줄이며 안정적으로 주행했다. 도심 특유의 복잡한 환경에서도 차량은 차분하게 움직였다.

다만, 급정거 등 안전을 위해 안전벨트를 착용해야 한다. ©조송연

급가속이나 급정거 없이 일정한 리듬을 유지하는 주행은 오히려 일반 차량보다 안정적으로 느껴졌다. 운전석과 운전대가 없는 구조임에도 불안감은 크지 않았고, 도심 한복판을 스스로 판단하며 이동하는 모습 자체가 피지컬 AI가 이미 ‘실험 단계’를 넘어 일상 교통수단으로 진입했음을 보여주는 장면이었다.

차량 내부 화면에는 주변 보행자와 차량, 신호등 정보가 실시간으로 표시된다. ©조송연
화면으로 사람과 물체, 차량 등이 보인다. ©조송연

청계천 자율주행버스 타고 광장시장 도착!

10여 분의 이동 끝에 셔틀은 광장시장 인근 정류장에 도착했다. 차에서 내려 시장으로 들어서자 분위기는 단번에 달라졌다. 분주한 상인들의 손놀림과 관광객, 시민들이 뒤섞인 골목, 고소한 기름 냄새가 가득한 전통시장의 풍경이 펼쳐졌다.

점심시간을 맞아 육회와 빈대떡, 김밥을 찾는 사람들로 시장은 활기를 띠고 있었다. 첨단 자율주행 기술로 이동해 전통시장의 대표 음식을 즐기는 동선은 자연스럽게 하나의 이야기처럼 이어졌다. 기술과 일상이 단절되지 않고 맞닿아 있다는 인상이 강하게 남았다.

광장시장의 빈대떡과 육회 ©조송연
보기만 해도 군침 도는 꼬마 김밥 ©조송연

광장시장에서의 식사는 이동 경험의 연장선처럼 느껴졌다. 자율주행 셔틀이라는 새로운 교통수단이 관광 동선의 일부로 자연스럽게 연결되면서, 이동과 체험이 분리되지 않고 하나의 코스로 완성됐다. 청계광장에서 출발해 자율주행으로 이동하고, 시장에서 먹고 머무는 경험은 충분히 하나의 관광 상품으로 확장할 수 있는 가능성을 보여줬다.

이번 자율주행버스 체험은 단순한 미래 교통 실험을 넘어, 도시를 즐기는 방식 자체를 바꿀 수 있음을 확인하는 계기였다. 기술은 눈에 띄게 드러나기보다 일상 속에 자연스럽게 스며들었고, 시민과 관광객은 그 위를 편안하게 이동하며 도시를 경험했다.

분주한 광장시장의 모습 ©조송연

청계천과 광장시장을 잇는 짧은 이동은 자율주행 기술이 도시 안에서 어떤 역할을 할 수 있는지를 분명하게 보여줬다. 자율주행 셔틀은 목적지까지 데려다주는 수단을 넘어, 이동 자체를 하나의 경험으로 만들며 도시의 흐름을 연결했다.

그래서 청계광장에서 출발해 광장시장에 도착해 음식을 즐기고 다시 돌아오는 이 짧은 동선은, 서울이라는 도시가 기술과 일상을 어떻게 엮어갈 수 있는지를 보여주는 상징적인 장면이었다. 자율주행은 이제 미래를 설명하는 기술이 아니라, 현재의 도시를 새롭게 즐기는 방식으로 자리 잡기 시작했다.

청계A01 운행

○ 운행구간 : 청계광장~청계3가(세운상가)~청계5가(광장시장) (왕복 4.8km)
○ 노선검색 : ☞카카오맵 ☞네이버지도
○ 운행시간 : 평일 10:00~16:50 (배차간격 30분, 총 11회 운행, 막차 16:00 출발)
　※ 단, 4~5회차 배차간격 90분 (점심시간 등)(4회차 11:30 출발, 5회차 13:00 출발)
○ 운행요금 : 무료 (2026년 하반기 유상 운송 전환 예정)