말로만 듣던 '자율주행 마을버스'가 눈앞에 나타났다! 동대문A01번 탑승기

발행일 2026.03.23. 10:02

수정일 2026.03.23. 16:13

회차지점인 경희의료원에 들어오는 동대문구 자율주행버스 동대문A01번ⓒ조현정

자율주행 마을버스 타 보셨어요?

상상만 했던 미래사회의 자율주행자동차가 우리 동네에서 운행되고 있다. 서울시의 자율주행자동차 확대운영 계획의 일환으로 2025년 6월 동작구에 이어 2025년 10월 동대문구과 서대문구에 자율주행 마을버스가 운행을 시작했다. 시는 자율주행 마을버스 외에도 심야 자율주행택시, 새벽동행 자율주행버스, 자율주행셔틀 등 대중교통 소외지역과 시간대에 자율주행차량을 지속 투입한다는 계획이다.

동대문 자율주행마을버스 동대문 A01은 15인승 버스로 장한평역에서 청량리역을 거쳐 경희의료원까지 이어지는 왕복 15㎞ 구간을 운행한다. 동대문 A01 자율주행마을버스를 직접 타 보고, 주민들의 반응과 현재 이용 현황을 알아보고 자세한 노선과 시간을 정리해본다.

버스 앞쪽에 현재 운행 정보를 알 수 있는 모니터와 운전석을 볼 수 있는 화면

현재 운행 정보를 알 수 있는 모니터와 운전석을 볼 수 있는 화면 ⓒ조현정

버스 내·외부, 여러 가지 센서와 카메라 장착

자율주행이란 운전자의 조작 없이도 차량이 스스로 주변 환경을 인식하고 목적지까지 안전하게 이동할 수 있도록 하는 기술이다. 이 기술은 카메라, 레이더, 라이더(LiDAR)등 다양한 센서를 활용해 주변 정보를 수집하고 인공지능(AI)알고리즘을 통해 실시간으로 판단하며, 정밀한 제어 시스템을 통해 차량을 움직이는 방식으로 작동한다. 자율주행자동차는 센서(IoT), 통신(Mobile 및 Network) 빅데이터, 인공지능 기술이 모두 융합된 객체이다.

동대문 A01 자율 주행 마을 버스는 라이더 4대, 카메라 8대, 레이더 1대가 설치 되어 있다. 라이더는 전자기파를 사용하는 레이더와 다르게 빛을 이용하여 주변을 탐색하는 장치다. 외양은 카메라와 같은 모습으로 차량 외부에 장착되어 있다.

국제자동차기술협회(SAE International) 기준에 따르면 자율 주행 단계를 0-5단계로 나누는데, 완전 자동화 단계가 레벨 5단계이다. 서울시 자율주행마을버스는 레벨 3단계로 '시스템이 운전 조작의 모든 측면을 제어하지만, 시스템이 운전자의 개입을 요청하면 운전자가 적절하게 자동차를 제어해야 하며, 그에 따른 책임도 운전자가 보유' 하는 조건부 자동화 단계이다.(참고로 청계 A01 버스는 레벨 4단계로 운전석 자체가 없다)

그래서 동대문 A01마을버스는 ‘자율주행안전관리자’가 필요 시 수동 주행으로 개입하며, ‘안전 관리 매니저’가 함께 탑승하고 있다. 직접 탑승해보니 '자율 주행을 시작합니다' 는 음성이 간간히 들리며 자율 주행에서 수동 주행으로 자주 변환하였다. 자율 주행 전문 교육을 받고 양성된 자율주행안전관리자에게 신호 대기 했을 때 질문해 보았다.

“일반 버스 운전과 자율 주행 버스 운전의 다른 점이 무엇인가요?”
“시스템이 자율 주행 하다가 주로 어린이 보호 구역이나 노인 보호 구역에서 수동으로 전환되는데, 위험 상황이 발생하지 않도록 더 신경 써야 해서 힘든 부분이 많습니다.” 고 대답해 준다.

자율 주행 버스 내부 모습 ⓒ조현정

평일(월~금) 오전 9시~오후 6시15분, 하루 6회 운행

동대문구는 2024년 8월 서울시 ‘교통약자 동행 자율주행버스 도입 시범사업’ 공모에 선정됐으며, 2025년 7월에는 국토교통부로 부터 ‘자율주행자동차 시범운행지구’로 지정됐다. 장안동에서 답십리, 청량리, 회기를 연결하는 동대문구 자율주행버스는 동대문구의 중심인 청량리를 중심으로 대중교통 소외지역을 잇는다. 이 곳은 대중교통이 없어서 주민들이 예전부터 불편을 호소했던 곳이었다. 가까운 대학 병원인 경희의료원에 가려면 버스나 전철을 갈아타야 해서 택시를 이용해야만 하는 경우가 많은 곳이다.

동대문구는 “철도 노선으로 나뉜 구의 남쪽과 북쪽을 연결하는 데 그 의미가 크다”며 “서울시 지역 동행 자율 주행 버스 가운데 노선 거리가 가장 길고 정류장도 가장 많다”고 설명했다.

노선은 장한평역에서 전농사거리와 청량리역, 세종대왕기념관을 거쳐 경희의료원까지 이어지는 왕복 15㎞ 구간으로 총 23개 정류장을 거친다. 평일(월~금) 오전 9시부터 오후 6시 15분까지 하루 6회 운행한다. 배차 간격은 75분이고, 평일이 공휴일이어도 운행된다고 한다.

버스 정면 양쪽에 동그란 카메라처럼 보이는 것이 물체 인식 센서인 라이더다 ⓒ조현정
입석은 금지된다 ⓒ조현정
안전벨트는 반드시 착용해야 한다 ⓒ조현정
탑승 시 주의할 점과 노선 안내 ⓒ조현정

만 6세 미만은 안전상 탑승 불가, 만 14세 미만은 보호자와 함께 탑승 가능

버스에 승차하니 "안전벨트 매 주세요" 하고 안전관리 매니저가 말한다. ‘동대문 중학교’ 정거장에서 급하게 어린이 동반 3명의 가족이 탑승 했다. '마을버스 기다렸다가 타신 거예요?" 하고 물어보니 "아니요, 청량리역에 간다고 써 있길래 탔는데 자율 주행 버스였어요?"하면서 "이거 자율주행버스란다" 하고 아이에게 설명해준다.

안전 관리 매니저가 “동의서 작성해주세요” 하고 아이 엄마에게 종이를 한 장 건넨다. 어린이를 동반할 경우 법정 관리인의 동의가 있어야 탑승 가능하다고 한다. 동의서는 승차할 때마다 써야 한다고 한다.

자율주행마을버스는 자율 주행과 수동 주행이 변환되는 시스템이므로 안전상의 이유로 입석은 금지되고 안전벨트를 꼭 착용해야 한다. 만 6세 미만 유아는 탑승이 안 되고 만 14세 미만 어린이는 보호자가 꼭 동반 탑승해야 하며, 보호자가 동의서를 작성해야 한다.

현재 무료이지만, 일반 버스와 마찬가지로 교통카드를 태그 해야한다. ⓒ조현정

동대문 A01 자율주행 마을버스 도착 안내 ⓒ조현정

일반버스처럼 환승, 실시간 도착 안내도 가능

현재는 무료로 운행되지만 앞으로는 유료화될 예정이며, 다른 대중교통과 마찬가지로 환승 할인된다고 한다. 일반 버스와 마찬가지로 버스정보안내단말기(BIT)에서 도착시간을 확인할 수 있고, 네이버 지도앱이나 카카오맵에서도 실시간 운행 상황을 확인할 수 있다.

회차구간인 경희의료원 정거장에서 기다리며 보니, 경희의료원에 내리고 타는 승객이 많았다. 작년 10월 운행을 시작하여 이제 3개월 정도밖에 지나지 않았지만 이용하는 승객이 꽤 많은 것 같았다. 승객이 탈 때마다 체크하고 있는 안전관리매니저에게 물어보았더니, “출근시간에는 좌석이 없어서 탑승하지 못하는 경우도 종종 있습니다. 출퇴근 시간에는 고정적으로 이용하는 탑승객이 많습니다.” 라며 주로 장한평역이나 청량리역 등 전철역을 중심으로 승객이 많다고 한다.

경희의료원에서 내리고 타는 승객들 ⓒ조현정

5호선 장한평역, 1호선 청량리역과 연계…경희의료원 이용에 편리

기자가 버스에 탑승한 오후 3시경 경희의료원에서 장한평으로 가는 동안 이용하는 승객이 많았다. 경희의료원에서 두 손을 꼭 잡고 버스를 기다리던 노부부는 익숙하게 버스에 승차하고는 청량리역에서 하차했다. 자연스럽게 승차하고 버스카드를 태그하고 알아서 안전 벨트까지 하는 것을 보니 자주 이용하는 것 같았다. 청량리 시장에서 장을 보고 타는 아주머니도 버스가 정류장에 오자, 처음 보는 버스라 궁금해 하며 쳐다보는 사람들 속에서 자연스럽게 탑승했다.

경희의의료원에서 장한평역으로 가는 버스안 승객들 ⓒ조현정

시간만 맞으며 대중교통이 없는 구간이라 실용적으로 이용할 수 있겠다. 배차시간이 짧아지면 더 많은 사람이 이용할 것으로 보인다. 기자도 회기동이나 경희대 쪽으로 갈 때 자주 이용할 것이다.

출발역 장한평역 3번 출구 ⓒ조현정
전동초등학교 정류장 동대문A01 노선표 ⓒ조현정
지도로 보는 노선 ⓒ동대문구

운행 시간은 평일 오전 9시부터 오후 6시 15분까지이며, 기점인 장한평역 3번 출구 기준 출발시간은 09:00, 10:15, 11:30, 13:45, 15:00, 16:15이다.(지도 참고) 아직은 배차간격이 75분이라 일상적으로 이용하기는 어렵지만 배차간격이 짧아지면 대중교통이 없어 불편했던 구역이라 많은 사람들이 이용할 것으로 기대된다.

기자는 동대문구 교통행정과에 전화하여 몇 가지를 문의해 보았다. 우선, 주민들이 많이 이용하는지 묻자, “처음 운행 시작한 2025년 10월 하루 평균 이용객이 34명이라 이용객이 적어서 걱정했는데, 11월에 47명, 12월에 58명, 올해 1월에는 78명, 2월에는 75명이었습니다. 하루 6회 운영, 15인승이라 90명이 최대 수용 인원인데 꾸준히 상승하여 현재는 정착 단계로 보고 있습니다. 특히 1월 버스 파업 때 주민들이 많이 이용한 이후로 증가세가 유지되는 것으로 보고 있습니다. 운행 정보 문의 전화도 자주 오고 있습니다.”라며 이용객 데이터를 자세하게 설명해주었다.

동대문구는 자율 주행 버스를 운행하여 축적된 데이터를 활용하여 앞으로 청량리역을 중심으로 교통 정책을 펴는데 도움이 되리라 기대한다며, 앞으로 홍보물을 만들어 주민 센터를 중심으로 배포하기도 하고 QR코드도 만들어서 홍보할 계획이며, 더 많은 주민들이 이용해주면 좋겠다고 밝혔다.

기자는 “아직 자율주행 마을버스가 운행하는 것을 모르는 주민이 많은 것 같아요. 역마다 노선 안내판에 자율주행 버스에 대한 소개와 운행시간을 안내해주면 실제 주민들이 이용하는데 도움이 될 것 같아요”라고 취재하면서 생각한 의견을 전달했다. 담당자는 "의견 반영하도록 하겠습니다"라고 친절하게 대답해주었다.

미래 기술이 복지로 이어진다고 하는 것이 말뿐이 아니라 현실이 되어 더 많은 사람들이 혜택을 누리게 되면 좋겠다.

동대문구 자율주행 마을버스 노선 및 시간

○ 운행시간 : 월~금, 09:00(기점기준)~18:15(종점기준)
※ 기점 기준 운행시간표 : 09:00, 10:15, 11:30, 13:45, 15:00, 16:15(지도 참고)
○ 운행내용 : 1일 6회 운행, 배차간격 75분, 입석금지
○ 운행차량 : 자율주행버스 2대, 15인승
○ 운행노선 :
①장한평역3번출구<기점> ②현대벤처빌 ③새서울병원 ④장안2동주민센터
⑤전동초등학교/전농동SK아파트 ⑥동대문중학교 ⑦래미안크레시티.답십리도서관
⑧청량리역6번출구 ⑨현대코아 ⑩세종대왕기념관 ⑪서울바이오허브
⑫경희대의료원.경희여중고<회차> ⑬서울바이오허브 ⑭세종대왕기념관
⑮현대코아 ⑯청량리역6번출구 ⑰동대문구답십리도서관앞 ⑱동대문중학교
⑲전동초등학교.전농동SK아파트 ⑳장안2동주민센터 ㉑코리아병원 ㉒현대벤처빌.현대썬앤빌
㉓장한평역2번출구<종점>
○ 이용요금 : 무료(향후 유상운송 전환 예정)
○ 이용방법
  - 승하차시 교통카드 태그(탑승인원 확인, 환승 가능)
  - 정류소 버스도착정보안내시스템(BIT)에서 잔여좌석 확인 후 탑승
  - 네이버지도, 카카오맵 어플을 통해 버스 이동정보 확인
* 만 6세 미만 영유아는 안전상 이유로 탑승 불가, 만 14세 미만 어린이는 보호자 동승 하에 탑승가능